在 1986 年，雅马哈缔造了一款备受赞誉的轻型公路摩托车——TZR250。其最大亮点便是配备了雅马哈独特的 YPVS 可变排气正时系统。YPVS 的全称是 YAMAHA POWER VALVE SYSTEM，这是雅马哈针对两冲程发动机工作原理设计的附属装置，旨在使发动机在获得最佳排量、提升输出功率的同时降低燃油消耗。装备了这套装置的 TZR250，在有效控制燃油消耗的同时，具备了卓越的动力性能，成为当时两冲程公路车的佼佼者。
两年后，雅马哈将这款两冲程液冷并列双缸发动机应用到一款全新车型上，这就是 TDR250。这款车型融合了街车与越野车的特点，相较于 TZR250，其功率降低，扭矩提升；动力减弱，但通过能力增强。TDR250 并非一时兴起的产物，而是雅马哈经过深思熟虑后的明智之举。上世纪 80 年代末，世界摩托车坛风云变幻，车手需求不断改变，摩托车活动范围已从城市街道扩展到荒野大漠。为了迎合那些充满冒险精神的车手，雅马哈决定行动。
当时，市面上已有众多越野车可供选择，但常规越野车在驾乘舒适度、动力性能、续航能力等方面无法满足长时间荒野生存的需求。因此，延伸摩托车旅行能力的重任便落在了拉力车上。凭借 TZR250 成熟可靠的发动机，雅马哈于 1988 年推出了 TDR250，并凭借其名门之后的特殊身份，迅速赢得了车迷的青睐。
TDR250 的外观借鉴了雅马哈达喀尔战车的设计，并将其与街车及公路车完美融合。整车看起来既没有普通越野车的单薄，也没有街车的笨重，如同一匹充满野性的小马驹。在当时，该车的配置堪称高档，不仅发动机动力强劲，双活塞卡钳前制动、单活塞卡钳后制动以及长行程前后悬挂等配置亦令人瞩目。得益于两冲程发动机的轻便，整车尺寸得到有效控制，128Kg 的净质量使这款车在 250mL 级别车型中堪称轻量化。当然，最引人瞩目的还是该车的动力表现——尽管厂家公布的最高时速约为 160km/h，但许多车手表示，实际速度远超这一数据。低速时表现平稳的两冲程双缸发动机，一旦转速升高，便如同脱缰的野马，展现出两冲程发动机的独特魅力。
然而，TDR250 并非完美无缺，例如其较小油箱容量。这款 250mL 级两冲程双缸车型的油耗较高，小油箱使得续航能力无法满足荒野长途行驶的需求。因此，它离真正意义上的“拉力车”还有一段距离，更像是一款适应各种路面的“SUV”摩托车。
80 年代末至 90 年代初，油价稳定且环保呼声不高的时期是 TDR250 最为风光的岁月。然而，进入 90 年代后期，在环保大势所趋之下，这款车型与其他同类摩托车一同退居幕后，逐渐淡出人们视线。TDR250，这款充满个性的小车，虽然已渐行渐远，甚至即将消失在车海之中，但它将永远留存在车迷们的记忆里。